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YOLOv7: Trainable bag-of-freebies sets new state-of-the-art for real-time object detectors review

 YOLO 버전이 v7 버전으로 논문이 발표되었다. papers with code에서 쉽게 확인할 수 있으며 이 논문은 모듈 최적화 기법 위주이다. CSPNet이라던지 RepVGG 같은 관련 네트워크들을 간단하게 공부하고 논문을 이해하는 것을 추천한다. 아래는 official github이며 ReadMe를 보면 쉽게 사용 방법을 알 수 있다. https://github.com/wongkinyiu/yolov7 또한 본 논문은 아래와 같다. Wang, Chien-Yao, Alexey Bochkovskiy, and Hong-Yuan Mark Liao. "YOLOv7: Trainable bag-of-freebies sets new state-of-the-art for real-time object detectors." arXiv preprint arXiv:2207.02696 (2022). 그렇다면 간략하게 논문에 대해 알아보도록 한다. - Abstract YOLOv7이 알려진 모든 detector들보다 정확도와 속도 면에서 성능을 능가하고 있다고 설명한다. 또한 이 네트워크를 오직 COCO 데이터셋으로만 훈련했다고 설명한다. 다른 네트워크들보다 확실히 좋은 성능을 내고 있다는 것으로 abstract에서 소개하고 있다. - Introduction  이 논문에서 제안한 real-time detector는 주로 mobile GPU나 GPU 장치를 지지할 수 있다는 것을 희망한다고 한 것을 보아 GPU가 필요하다는 것으로 이해하였다. 또한 이 논문에서 제안된 방법들의 개발 방향을 현재 real-time detector들의 개발 흐름과 다르다고 설명한다. 훈련 과정의 최적화에 집중했다고 한다. 그래서 중점적인 것이 정확도를 향상시키기 위한 훈련 cost를 강화화는 최적화된 모듈과 최적 기법이라고 설명한다.  논문의 제목에서 나오는데 제안된 모듈들과 최적 기법들을 trainable bag-of-freebies라고 칭한다. 최근에, model re-pa...

What is Direction Cosine Matrix 3 - DCM 2

 앞선 포스팅 "What is Direction Cosine Matrix 2"에서는 많은 좌표계(Frame) 예시를들어 DCM을 구하여 설명하였다. 예시로들어진 좌표계들이 서로 굉장히 단순한 관계로서 육안으로 얼마나 회전되어있는지 확인하기 쉬웠었다.

그러면 직관적인 각도 말고 다른 25.12 [deg]와 같은 각도들은 직접 계산하기도 어렵고 육안으로도 확인하기 어렵다. 그러면 회전각도를 변수로 두어 회전 행렬을 코드로 계산하도록 하면 바로 계산하기 좋을것이다. 그러면 각 회전 각도에 대한 DCM을 수식으로 구하는 방법을 알아보도록하자, 이는 이전 포스팅에서 다뤘던 2차원 회전행렬을 구했던 방식과 큰 차이는 없다.

먼저 흔히 Yaw라고 불리는 z축(3번째 축) 회전에 대한 DCM은 다음과 같은 방법으로 구할 수 있다.

Fig 1. Z-axis DCM Matrix

다음으로 Pitch각도에 대한 y축(2번째 축) 회전에 대한 DCM은 다음과 같은 방법으로 구할 수 있다.

Fig 2. Y-axis DCM Matrix

마지막으로 Roll 각도에 대한 x축(1번째 축) 회전에 대한 DCM은 다음과 같은 방법으로 구할 수 있다.

Fig 3. X-axis DCM Matrix

앞서 구한 3개의 DCM을 기반으로 하여 기준 좌표계에 대해 상대 좌표계에 대한 3축 회전관계를 단계적으로 3개의 DCM으로 표현할 수 있게 되었다(3개의 단위행렬로서 단순화 하였다). 


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